隨著自動化技術(shù)的發(fā)展，機器人和自動導引車（AGV）在工業(yè)和商業(yè)場景中的應用越來越廣泛。為了實現(xiàn)高效的物流管理和無人化操作，機器人和AGV需要具備自動過閘、遠程開門以及自主使用電梯的能力。本文將詳細介紹這些操作的實現(xiàn)流程和關(guān)鍵技術(shù)。
一、AGV或機器人進入門的場景
在工業(yè)環(huán)境中，AGV或機器人經(jīng)常需要通過門來進入不同的工作區(qū)域。以下是其操作流程：
- 發(fā)起開門請求：
- AGV或機器人首先發(fā)送<開門>指令給門禁系統(tǒng)，發(fā)出開門請求。
- 檢查門的狀態(tài)：
- AGV或機器人查詢門禁系統(tǒng)以確認門的狀態(tài)。只有當門完全打開時，AGV或機器人才會繼續(xù)操作。
- 持續(xù)發(fā)送開門信號：
- 在AGV或機器人通過門的過程中，每隔5秒發(fā)送一次<開門>信號，確保門保持打開狀態(tài)。
- 直到AGV或機器人完全通過門后，停止發(fā)送開門信號。
- 自動關(guān)門：
- 門禁系統(tǒng)根據(jù)預設(shè)的延時指令自動關(guān)閉門。為了確保安全和順利通過，建議關(guān)門延時不低于7秒。
通過以上步驟，AGV或機器人能夠安全地進入新的工作區(qū)域，確保物流和操作的連續(xù)性。
二、AGV或機器人通過通道自動門的場景
通道自動門常用于控制人員和設(shè)備的進出。AGV或機器人如何順利通過這些自動門是一個關(guān)鍵問題：
- 發(fā)起自動門請求：
- AGV或機器人發(fā)送<開閘>指令給控制系統(tǒng)。
- 檢查自動門狀態(tài)：
- 查詢自動門控制器以確認閘機狀態(tài)。當自動門打開后，AGV或機器人開始進入。
- 持續(xù)發(fā)送開閘信號：
- 在AGV或機器人通過閘機的過程中，每隔2秒發(fā)送一次<開閘>信號，確保自動門保持打開。
- 由于部分自動門的紅外感應器可能無法檢測到較矮的AGV或機器人底盤，因此持續(xù)發(fā)送信號以防止自動門關(guān)閉。
- 關(guān)閘指令：
- AGV或機器人完全通過閘機后，通過調(diào)度系統(tǒng)或定位系統(tǒng)確認其位置，然后發(fā)送關(guān)閘指令。
這種操作流程確保了AGV或機器人能夠順利通過自動門，不會因自動門誤關(guān)而造成設(shè)備損壞或操作中斷。
三、AGV或機器人上下樓的場景
在多層建筑中，AGV或機器人需要使用電梯完成樓層間的移動。以下是詳細的操作步驟：
- 開啟專用電梯模式：
- AGV或機器人發(fā)送指令給電梯控制設(shè)備，申請<開啟專用電梯模式>，確保電梯外呼面板按鈕在專用模式下失效。
- 檢查專用電梯模式：
- 確認電梯已進入<專用電梯模式>。
- 外呼電梯：
- AGV或機器人發(fā)送<所在樓層電梯外呼上行>指令，呼叫電梯。
- 檢查電梯狀態(tài)：
- 查詢電梯運行狀態(tài)，確認電梯到達所在樓層。
- 發(fā)送<電梯外呼上或下鍵>指令，確保電梯門打開。
- 開門并進入電梯：
- 確認電梯門打開到位且電梯平層在所在樓層。
- AGV或機器人進入電梯期間，每隔1秒發(fā)送一次開門信號，確保門保持打開狀態(tài)，直到完全進入電梯。
- 選擇目的樓層：
- 發(fā)送<電梯目的樓層>指令，指示電梯前往目標樓層。
- 到達目的樓層：
- 查詢確認電梯到達目的樓層后，發(fā)送<電梯內(nèi)開門鍵>指令（或等待電梯自動開門）。
- 駛出電梯：
- 確認電梯門打開后，AGV或機器人開始駛出電梯，每隔1秒發(fā)送一次開門信號，直到完全離開電梯。
- 取消專用電梯模式：
- 完成操作后，發(fā)送指令取消<專用電梯模式>。
通過上述步驟，AGV或機器人能夠自主使用電梯，在不同樓層間移動，提高了工作效率和自動化程度。
機器人和AGV的自動過閘、遠程開門和自主呼梯功能顯著提升了自動化操作的效率和安全性。這些功能不僅減少了人工干預，還確保了物流和操作的連續(xù)性。隨著技術(shù)的不斷進步，未來的機器人和AGV將更加智能和自主，為各行業(yè)帶來更多的創(chuàng)新和變革。
